名称来源于东晋高僧支遁的传说。据《平江城坊考》记载,支遁好乘马,其最重者名曰“频伽”,他曾牵马于桥下饮水,马溲处忽生莲花,人异之,故名“饮马桥”。
饮马桥始建于东晋之前唐《吴地记》、宋《吴郡志》等均有记录。宋淳祐六年(1246年)知府魏峻重建。1949年前,为宽3米的木梁板桥,1950年后、1970年后两次重建拓宽,1984年道前街拓宽工程中,由木梁板桥改建为钢筋混凝土桥。
相关传说:清顺治二年,清兵平定江南,总兵土国宝率军攻入胥门,欲途经饮马桥屠城。据《桐桥倚棹录》记载,当土国宝的部众到了饮马桥时,见关帝横马立桥上,遂跪而止,土国宝于是退兵。原来是两个醉汉前一天晚上将庙里的关帝塑像抬到了桥上,从而救了一城百姓。