草莓太嫩不敢摘?南京这个“神器”出手了

第二代草莓采摘机器人的核心亮点就在于采用了“包络仿生式气动软夹爪”。据汪小旵教授介绍，这只软夹爪的设计灵感来源于海葵的进食行为。夹爪主体采用柔性硅胶材质，兼具优异的弹性与可变形性能，能完美包裹不同大小、形态的草莓，并避免草莓的机械损伤。

更智能的是，夹爪底部的气动腔可通过气压调节实现触手收放：负压时触手向内贴合完成轻柔抓取，正压时舒展释放果实，精准适配草莓果皮柔软易损的特性，真正做到 “轻拿轻放”。

团队还为机器人设计了“拖拽-旋转”的仿人采摘动作，与软夹爪形成高效配合。当软夹爪完成对草莓的柔性包裹后，机械臂会按预设程序精准完成拖拽与旋转，让草莓果梗与果萼的连接点自然断裂，从根本上避免果梗残留，实现真正的去茎采摘。

经实际测试，这样采摘的草莓无需二次处理，可直接成为商品果，解决了传统采摘方式的果梗损伤隐患，完美复刻了人类采摘草莓的核心动作。

针对草莓密集生长带来的遮挡难题，南农团队基于YOLOv12深度学习模型，提出了一套完整的遮挡处理与抓取位姿调整策略，这也是机器人能适应复杂种植环境的关键。

该策略通过综合评分机制评估簇生草莓的空间关系，优先选择遮挡最少的采摘目标，并基于RGB-D视觉反馈动态调整抓取位姿。每次采摘后还会迭代更新候选目标集与评分向量，实现密集种植环境下的鲁棒闭环采收。

据团队田间试验与对比研究数据，这一策略让机器人在复杂农业环境中的抓取成功率从66%提升至84%，大幅提升了作业稳定性。

同时为了验证技术有效性，南农团队开展了大量田间试验，数据表现十分亮眼：机器人系统抓取成功率达84%，平均作业周期约20秒，有效降低果实损伤，实现接近人工采摘的轻柔效果。

汪小旵教授表示，该技术还可应用于黄瓜、茄子、番茄等果蔬的采摘、剪枝机器人，模型生成的草莓生长相关数据，还能帮助农场科学规划采摘时间、调配采摘设备，让果蔬种植管理更智能。